明代中叶，各种社会矛盾趋于尖锐，繁荣的外表下，酝酿着深刻的经济政治危机。罗钦顺素有淑世济民的理想，即使革职在家，仍旧系念国是民生，曾赋诗曰：“平生谩抱区区志，途长力薄愁难致。荏苒如今作弃材，悠悠宇宙非吾事。学成假使遂行之，要见黎民饱暖时。”（整庵存稿学古楼歌）。他担忧形势恶化，民瘼日深，主张改革弊政，缓和矛盾。提出节制妄费，均平赋役，打击贪官污吏，以及向地广人稀处移民等具体解决办法。但专制腐败的朝廷，从未加以重视。作者表示，写此书的目的是继承儒家的传统，批判各种似是而非的理论。其中，主要批判佛教唯心论和王守仁的良知说，同时批判地改造程朱理学。在理气、道器、"理一分殊"、"格物致知"等问题上，提出了重要的“气论”思想。在天理与人欲问题上，批判了"存天理，去人欲"的理论，提出了理欲统一的学说。对於明清之际“气本论”思潮的兴起起了重要作用。作者在理和气、本性和物质之性、心和性、天理和人欲、德性之知和见闻之知等问题上与佛学和程朱、阳明学派展开的论战中,成功地运用理一分殊的原理,提出了气一元论,心性分开,人欲实为天性且要约束,“见闻”为了解世界基本方式,强调“格物”等观点。他的口号是，存心养性和理一分殊。他认为，心性不容混淆，心有人心道心之别，道心是性，人心是情，尽心知性即是存心养性。而天人之际存有差异，故有理一分殊。有分殊，个体就可以有自我之私，有理一，万物皆备于我。他认为，人与物的产生的那一刻之前，理是唯一的，但一旦各自具有了生命，也就有了形制上的差异，就是所谓的分殊。但所谓分别的殊，其实也是自然之理，而理所谓的一也在分殊之中。书名取自《论语》中"困而知之"一语，意指苦心钻研所得。
